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始类居住，朝鲜半岛的旧石器时代始于公元前五十万年，公元前十世纪开始进青铜器时代，到了公元前四世纪进铁器时代，传说公元前二三三三年（相当于中国尧帝时）天帝庶子桓雄下凡现在的朝鲜半岛，其子檀君建立朝鲜国，定都平壤，史称“檀君朝鲜”“檀君朝鲜”虽然被当今韩国的教科书认为是其最早的国家，并称之为“古朝鲜”但并未得到史料和考古证实，事实上，檀君话最早是在十三世纪的《三国遗事》中出现，近现代才逐渐被认为是韩国起源，并不能看作是信史。

大约公元前三到二世纪存在的辰国被认为是三韩（辰韩，马韩，弁韩）的前身，可能是朝鲜民族最早建立的国家，其都城可能在汉江之南，辰国被认为是像三韩一样的联邦制的国家，从辰国能与卫满朝鲜抗衡并能派特使到汉朝的角度上看，辰国应存在稳定的中央集权，三韩中的辰韩沿用了辰国的名字，马韩曾宣称自己是辰国之王。

西周灭商之后，商朝遗臣箕子到朝鲜半岛与当地土著建立了“箕氏侯国”公元前三世纪末，朝鲜历史上第一次有所记载，在中国汉朝的历史学家司马迁的著作《史记》中记载，商代最后一个国王纣的兄弟箕子在周武王伐纣后，带着商代的礼仪和制度到了朝鲜半岛北部，被那里的民推举为国君，并得到周朝的承认而成为诸侯，史称“箕子朝鲜”根据朝鲜史书《三国遗事》所载，檀君的后在箕子来到朝鲜之后，带着民南迁，以免和箕子带来的形成冲突，这些后来成为了三韩的始祖，箕子朝鲜在公元前二世纪才被卫满朝鲜取代，箕子朝鲜在二十世纪六十年代以前被认为是韩国历史上最早的国家。

汉初，燕王卢绾叛汉后逃至匈，其部将燕国将军卫满率千余进朝鲜，并成为箕子朝鲜的宫相，于公元前一九四年在平壤一带推翻了箕子朝鲜的政权。

这是朝鲜历史上第二个王朝，称卫满朝鲜，公元前一零八年，汉武帝派兵消灭了卫满朝鲜，并设立了乐郡、真番郡、临屯郡、玄菟郡，史称“汉四郡”汉四郡和三韩，这一时期铁器被广泛生产和运用，使得更加坚硬和锐利的武器与农业工具成为现实，加快了政治上的统一和权力与财富的集中，公元前二世纪到公元前后，朝鲜半岛北部主要分布着扶余、高句丽、沃沮、东濊等部落国家，西汉在这一地区建立了汉四郡，其中的真番、临屯二郡很快被撤消，玄菟郡也转移到辽东，与此同时高句丽在鸭绿江流域兴起后，开始逐步统一其周边国家，并压迫乐郡，最终在三一三年趁西晋崩溃而吞并乐郡，在朝鲜半岛南部，辰国发展成了由马韩，辰韩和弁韩组成的三韩联盟，辰韩中的六个部落发展成新罗。

公元四世纪，朝鲜半岛形成高句丽、新罗、百济三国鼎立的“朝鲜三国时期”高句丽是这一时期半岛的霸主，五世纪好太王和长寿王统治期间，高句丽进鼎盛时期，之后的一个世纪里，仍然保持了在朝鲜半岛强势的实力，控制了朝鲜半岛大部分地区及中国东北的辽东半岛，此后，中国隋唐年间，高句丽不断与中国战，开始不断陷落，六六八年为唐朝与新罗联军所灭，据高句丽“好太王碑”碑文的记载，高句丽好太王迫使百济和新罗臣服于高句丽，并且击退了侵新罗的本军队，百济由高句丽建立者朱蒙的两个儿子在今首尔的位置建立，百济吞并了马韩部落，并在四世纪时达到鼎盛时期，统治了朝鲜半岛西部的大部分地区，后受到高句丽扩张的进攻，都城被迫迁往熊津（今公州）后又再次迁往泗沘（今扶余郡）前五七年，新罗统一了朝鲜半岛东南部地区且吞并了辰韩部族立国，六世纪中叶前，新罗吞并了伽倻，六六八年，新罗在唐朝的帮助下征服了百济后，灭高句丽统一朝鲜半岛大部分地区。

新罗从百济夺取到被高句丽霸占的汉江流域后，疆域抵达黄海，新罗开始与唐朝结盟共同对付百济和高句丽，公元六六零年唐联合新罗灭百济，次年进攻高句丽，久围平壤不下而返，六六八年，唐高宗再次出兵，最终于当年九月攻克平壤，并由大将薛仁贵在高句丽与百济旧地建立安东都护府，至此之后高句丽政权就退出了历史舞台，六七零年到六七六年唐朝新罗战争后，新罗占领百济故地和原高句丽小部分领土，统一朝鲜半岛大同江以南地区，定都庆州，效仿唐朝的国家制度进行统治，并逐渐过渡到封建社会，新罗时期，佛教兴盛，花郎徒制度是当时新罗社会的典型特征，新罗政权对具有战功的赐以土地，实行租庸调赋役制度，改革中央和地方的官僚机构，确立中央集权的统治，七三五年，新罗将北部疆界扩展到清川江沿岸。

新罗时期，韩国农业、手工业都有较大的发展，对外贸易繁荣，和唐朝的政治、经济、文化往异常频繁，新罗僧慧超曾泛海前往印度和东南亚诸国，加强了韩国和这些地区的流，九世纪末，新罗国力衰弱，各地农民起义不断，九零零年，起义部队将领甄萱称王，建立后百济国，定都光州，九零三年起义僧侣金弓裔称王，于新罗北及西北建立“泰封国”（先号摩震国）定都铁原，九一八年，王建建立政权，定国号“高丽”史称“王氏高丽”和原新罗并称为