而这样的灵巧程度，以及
妙程度，却真的是
手分本无法完成的。
所以说，尽管现在使用手术机器完成手术的价格非常昂贵，但其实这种设备，真的意味着外科手术的未来。
而因为手术机器身上的机械臂众多，再加上控制这样的机械臂要非常讲究度，而且还要格外的灵活。
这样一来，使用滚租四缸轴承来控制，那就不可能了。
而当初的设计者们，为了解决这个问题，提出的方案，就是尽可能多的在设备上装电机。
比如在每一根机械臂的关节处，就都装了电机。
然后在机械臂的末端，安装可旋转关节的离合器，在后面在装上微机械关节，以及四个控制
。
然后通过电机来放出，或者拉近钢丝，带动控制，从而达到控制微型机械关节，最后达到控制离合器，来控制机械臂末端的刀具，夹具来完成手术动作的目的。
说起来，但其实工作的原理，其实非常复杂。
当初黄海滨在了解到，整个手术机器的工作原理的时候，也被米国这大开的脑
给惊呆了。
此前他以为控制机械臂，还真的需要滚珠丝杠轴承了。
那时候他就在琢磨，米国到底是怎么通过轴承，来控制这么多的机械臂的。
直到后来，他了解到，原来家根本就没有使用轴承，而是使用了其他的机械方式。
从那之后，他是
的被米国的科技创意给折服了。
不过也正因为，这个机器身上没有使用滚珠丝杠轴承，这才大大的降低了，他自装机器的难度。
如果这台机器要是使用滚珠丝杠轴承来控制机械臂的话，那非得把他难为死不可。
要知道现在高度的滚珠丝杠轴承，可是需要从国外进
的。
而一旦家觉得你进这东西，要用在一些不该用的地方，那家可不会卖给你的。
哪怕你出再高的价钱！
而且工业机床和机器使用的轴承，对度的要求，那是非常高的，最高的甚至都要确到几微米的地步。
所以价格也非常的昂贵，真要是让黄海滨出钱去买，哪怕家愿意卖给他，他也买不起太多，因为那玩意实在是太贵了。
而对于手术机器来说，只要毫米级的度就已经足够了。
就比如医生
作纵杆，移动了5毫米，而机械臂的末端，其实在病体内术区的移动距离，也就是1毫米而已。
所以这套机械手臂上使用的驱动装置，虽然和工业滚珠丝杠轴承比起来，度是大有不如。
但如果说成本，那可就比工业用的轴承要降低太多了。
要知道工业机床上使用的滚珠丝杠轴承，之所以要那么贵，还有另外一方面的原因，那就是耐久度必须要高。
你要考虑到工业机床的工作环境，比如现在的五轴联动机床在加工工件的时候。
工们可是把一个大铁陀，直接放到夹具上，让机床不断的变幻刀具在铁坨坨上面切削铣磨的。
在这个过程中可不光是铁坨坨会受力，铁坨坨在被修理的同时，还会有反作用力反馈到刀具上的。
如果按照正常的物理学现象，这时候刀具恐怕早就应该弹开了。
可是我们看到的机床加工视频里，看到的却是那机械臂夹持的刀具，始终贴合在工件的加工部位在不断的切削铣磨。
而之所以会这样，就是因为机床的计算系统，会根据铁坨坨的形状改变，不断的调整数据，并且输出指令给电机，让电机调整输出功率。
而这个任务最后的执行，可都落在滚珠丝杠轴承上，他要不断的控制刀具的进，来调整加工的角度，保证度。
所以这就是滚珠丝杠轴承最厉害的地方，也是他价格昂贵的原因。
还好在手术机器上，不需要使用这么昂贵的配件。
不过虽然这电机，和机械臂控制系统这一块可以解决了。
那么接下来，就是成像系统这一块了，这一块也同样是非常不简单的。
因为手术机器使用的都是三维摄像
，这种玩意，就和拍摄Imx使用的三维摄像机一样，都是特制的。
而且在这个领域，可以说一直都是米国称雄！
哪怕德国和
本的工业科技在牛，可是在这种前沿科技领域，最牛的还要输米国。
就比如达芬使用的摄像镜，就是霍普金斯大学专门为他们设计定制的。
这种镜，能够将术区放大1o-15倍，这已经完全突
了类
眼的极限，这就大大提升了医生做手术的成功率。
